白丝足交 南京航空航天大学主页平台科罚系统 张丽艳

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所属单元：能源与能源学院

发表刊物：航空学报

要津字：工业机器东说念主;视觉扶持制造;手-眼标定;基准孔定位;自动制孔;在线流弊赔偿;

概要：针对工业机器东说念主应用于飞机零部件自动钻孔时各项流弊积攒酿成制孔精度差的问题，建议一种运用单应相干盘算推算机器东说念主初始坐标三维偏差，以在线赔偿机器东说念主制孔精度的门径。领先运用外部测量开荒成就机器东说念主制孔系统中各坐标系相干;在标定阶段，通过以一定歪斜角度固联于机器东说念主结尾的相机拍摄一幅安设于制孔职责平面上与刀轴正对的平面标定板图像，并据此完成基于单应变换的手-眼相干标定;在推行制孔经过中，机器东说念主在测距传感器及相机的扶持下，从基准孔表面坐标对应的姿态，不停休养至基准孔正上方理念念位置，通过手-眼相干盘算推算基准孔推行位置对应的机器东说念主初始坐标，然后把柄一组基准孔的机器东说念主三维初始流弊，盘算推算三维初始流弊变换矩阵，据此取得这组基准孔邻域界限内各待钻孔的机器东说念主初始坐标赔偿量，从良友毕待钻孔定位流弊赔偿暴力小说。以飞机结构实验件为对象进行了模拟制孔考证，实验后果标明，赔偿前待钻孔三维概述定位流弊和法向流弊测量值界限诀别为2.28～2.85 mm和2.09°～3.93°，平均为2.55 mm和3.30°，赔偿后制孔最大流弊诀别不跨越0.30 mm和0.21°，爽气自动制孔位置精度条款。

ISSN号：1000-6893

是否译文：否

发表时间：2019-03-08

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合写稿家：张丽艳，叶南

通信作家：王龙飞白丝足交